แต่ในช่วงต้นศตวรรษที่ 20 เท่านั้นที่ยานเกราะต่อสู้เริ่มเป็นรูปเป็นร่าง เมื่อถึงเวลานั้น พื้นฐานสำหรับพวกมันก็กลายเป็นรูปลักษณ์ของเครื่องยนต์ลากจูงและรถยนต์ ดังนั้น รถหุ้มเกราะขับเคลื่อนด้วยตัวเองคันแรกจึงถูกสร้างขึ้นในปี 1900 ในอังกฤษ เมื่อ John Fowler & Company ได้ทำการหุ้มเกราะหนึ่งในเครื่องยนต์ลากจูงไอน้ำของพวกเขาสำหรับการลากเสบียงในสงครามแอฟริกาใต้ (Boer) (1899–1902) ยานยนต์คันแรกที่ใช้บรรทุกอาวุธคือรถสี่ล้อขับเคลื่อนซึ่ง F.R. Simms ติดตั้งปืนกลในปี 1899 ในอังกฤษ รถถัง ขั้นตอนต่อไปที่หลีกเลี่ยงไม่ได้คือยานพาหนะที่มีทั้งอาวุธและเกราะ ยานเกราะดังกล่าวถูกสร้างขึ้นตามคำสั่งของ Vickers, Sons และ Maxim Ltd. และจัดแสดงในลอนดอนในปี 1902 สองปีต่อมา รถหุ้มเกราะพร้อมป้อมปืนถูกสร้างขึ้นในฝรั่งเศสโดย Société Charron, Girardot et Voigt และอีกคันหนึ่งคือ สร้างพร้อมกันในออสเตรียโดยบริษัทออสโตร-เดมเลอร์